0.9 2 0 0 80 180 8 5 2 2000 5 10 100 15 15 15 1000 4 10 150 200 400 600 detectFloorSlopes:0 450 7 10 1200 150 0.16 0.04 200 400 600 detectFloorSlopes:0 450 3 20 20 100 200 300 150 0.2 0.15 50 200 0.15 6 30 640 4000 150 6 10 200 400 600 0.2 0.12